Inicialmente denominado Museu Agrícola e Colonial, foi criado por decreto lei em 1906, estando instalado nos terrenos do Jardim Zoológico em Benfica. Em 1912, são-lhe cedidos terrenos pertencentes à cerca do Palácio de Belém, e também os que faziam parte do Palácio da Calheta, para a instalação de um Jardim - Museu Colonial.
O museu só é inaugurado em 1929. Por ocasião da Exposição do Mundo Português (1940), os jardins sofreram profunda remodelação, servindo para a reprodução de espaços de modo a ilustrar as vivências de etnias culturais que, à época, constituíam o império português.
Presentemente o jardim e o palácio estão sob a tutela do Instituto de Investigação Científica Tropical, ocupando uma área de cerca de sete hectares.
Bibl.: “Belém” de Isabel Corrêa da Silva e Miguel Metelo de Seixas, ed. Junta de Freguesia de Sta. Maria de Belém, 2000
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